Градът е кръстен в чест на митичния основател на Нафплия – син на бог Посейдон. Дълго време градът служи като убежище на съседния Аргос. В средновековието Нафплион купили от венецианците, а при турци това беше столицата на провинцията Мореи. В 1829-1834 години градът е бил столица на независима Гърция.

В града има вече три крепости. Крепост Bourtzi е бил построен на остров венецианците и до 1930 г. е била място за престой, градски палач. Крепостта е охранявала преминаването в залива и в случай на опасност перекрывала го с помощта на протегната във вода верига. Крепостта Акронафплия (второ име "Иц Кале") е на хълм над града. Над портата на XV век, за да можете да видите забележителен барелеф с изображение на венециански лъв. В близост се намира на древния акропол. Крепостта Паламиди е построена през 1710-те години. Това е най-голямата крепост в Гърция, обаче ж тя е била взета два пъти – от турците през 1715 г. и гръцките бунтовници през 1822 година.

Църквата Преображение първоначално е била византийската монашеска църква, след това джамия, а сега е католически храм. В града има и Археологически музей и Музей на народното творчество.