Нарвский музей е един от най-старите музеи в Естония. Историческият музей е открит в двореца на Петър I през 1865 г. след придобиване на това съоръжение Нарвским общество на гражданите Голям гилдията. В музея са представени колекции Нарвского археологическия дружество, както и продукти, да се съхраняват в дома на Петър I.

През август 1913 г. и се е случило на официалното откриване на музея им. Лаврецовых. Основа на колекцията на галерията е частно събрание на съпрузите Лаврецовых. Моята колекция от живопис, графика, приложно изкуство и етнография, търговецът събира не една година. С тази изложба може да се запознаете още преди откриването на музея. А през 1902 г. търговец Лаврецов завещал събрана колекция от града. През 1933 г. се проведе сбор на Двореца на Петър I и на музея им. Лаврецовых. След това в дома на Петър I се намира историческа колекция, както и музея им. Лаврецовых се превърна в етнографски и художествени произведения.

През лятото на 1941 г. някои експонати на музея са били евакуирани в Ленинград. Тези колекции, че все още са останали тук са показвани чак до 1944 година. В същата година, по време на битките за град, сградата на музея са били разрушени, а експонатите са извадени от Нарва и да се прехвърлят в Талин градския музей, музеи Rakvere и Платено.

Като се започне от 1949 година се случи постепенно връщане на експонати в Нарва. През юни 1950 г. се състоя откриването на музея на територията на Нарвского замъка в бивша гарнизонной вани. През 1986 г. е приключила първата фаза на реставрация Нарвской крепост. Кула Дълъг Херман, както и западен и южен флигеля, са на разположение за посещение. През 1989 година тук се състоя откриването на експозицията Нарвского на музея, който е покрит периода от 13-ти век до началото на 18 век. През 1991 г. се случи на откриването на Художествената галерия, в която посетителите могат не само да се запознаят с произведения на изкуството, на настоящето и миналото, но и да слушате лекция за история на изкуството, както и да се срещнат с авторите на изложби лекцията зала. Освен това, за тези, които желаят да опитате ръката си в игрален умения, имат възможност да участват в урок творчество или магистър-класа. През 1996 г. В реставрирана сграда в северното крило се състоя откриването на още една експозиция, която обхваща периода от 18 до 19 век.

През 2007 г. в двора на замъка е отворен Северен двор. В него се опитали да се пресъздаде част на града 17-ти век, в която са живели майстори-занаятчии по онова време. През лятото гостите на музея веднага се намират в центъра на историята, където лично може да се опита ръката си в една или друга старинен занаят.