Заключване на Пенела е разположен на хълм и се извисяваше над селище от градски тип Пенела. По време на Реконкиста замъкът е имал важно стратегическо значение и играе ролята на крепост, защитавайки Коимбру. Заключване на Пенела, както и друг известен замък Монтемор-о-Вельо, е прекрасен пример за защитни съоръжения, които са били построени по това време.

Крепостта заема площ от около 1, 23 дка и има формата на неправилен многоъгълник. В архитектурата изненадващо се съчетават готически и романски стил. За времето на своето съществуване значителни строителни работи в замъка бяха проведени два пъти. Първият път - през XIV век, когато е построена нова пръстен от стени с дванадесет кули. За съжаление, само четири кули са запазени и до наши дни. И следните допълнения са направени през XV век – са били построена часовниковата кула и възстановен донжон. Височина на стените на крепостта варира от 7 до 19 метра.

Предполага се, че мястото, на което е построен замъкът, е било заселено римски племена, които построили куче пазач на кулата за това, което наблюдаваме скъп, свързва град Мерида, Конимбрига и Брага. Въпреки това, няма съществени доказателства за подобна хипотеза, тъй като и това, че е крепостное сграда е построена по времето на окупацията на мюсюлмани през XII век на Иберийския полуостров.

Крепостта, която виждаме днес, е била построена между XIV-XVI век. Освен главната порта, запазени на други двама порта на крепостта - Пристанище da Vila (XV век) и Пристанището, както и да Трайшао. Работници изграждане на крепостта служеше до XVIII век. Голямото земетресение през 1755 г., е унищожил донжон и една врата. Малко по-късно донжон е възстановен.

До ХХ век една стара крепост дойде в пълен упадък. Разрушаването на този мащаб на исторически паметник привлече вниманието на обществеността и през 1910 г., замъкът е вписан в списъка на паметници от национално значение.